Resumen

En este estudio se presenta la configuración de un robot biónico de caballo para terapia asistida por caballos. Un sistema de una sola pata con dos grados de libertad (DOF) es impulsado por un mecanismo de enlace de leva, y puede ajustar la envergadura y la altura de la trayectoria del punto final de la pata. Tras una breve introducción sobre el robot cuadrúpedo biónico, se analizan en detalle la estructura y el principio de funcionamiento de un sistema monopata. Se lleva a cabo un análisis cinemático de un sistema monopata y se obtienen las relaciones entre los parámetros estructurales y la trayectoria de la pata. Sobre esta base, se estudian las características de los ángulos de presión del mecanismo de enlace de leva, y se obtienen las trayectorias del punto final de la pierna del robot para varios ángulos de inclinación controlados por la rotación del motor para el ajuste de la longitud de zancada. Se utiliza el método vectorial de bucle cerrado para el análisis cinemático, y el sistema de análisis de movimiento se desarrolla en el software MATLAB. Los resultados del análisis de movimiento se verifican mediante un modelo de simulación tridimensional desarrollado en el software Solidworks. La investigación presentada sobre la configuración, el modelado cinemático y las características del ángulo de presión del robot caballo biónico sienta las bases para posteriores investigaciones sobre la aplicación práctica del robot caballo biónico propuesto.

• Materias:Ingeniería biomédica Bioingeniería Biomecánica Neuronas Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano) Articulación ósea
• Subjects:Biomedical engineering Bioengineering Biomechanics Neurons Prostheses Limbs (Human Body) Bone joint
• Palabras claves:robot caballo biónico, características del ángulo de presión, sistema de patas, trayectoria puntual, análisis cinemático, mecanismo de enlace, extremo de las patas, grado de libertad, sistema de análisis de movimiento, modelo de simulación dimensional
• Keywords:bionic horse robot, pressure angle characteristics, legs system, point trajectory, kinematic analysis, linkage mechanism, legs end, degree of freedom, motion analysis system, dimensional simulation model