Resumen

Para aumentar la robustez y la precisión de control de un robot cuadrúpedo hidráulico y mejorar simultáneamente la característica dinámica y estable del sistema hidráulico, se propuso un controlador activo de rechazo de perturbaciones (ADRC) sintonizado mediante el algoritmo de búsqueda de antenas de escarabajo de Lévy (LBAS). Además, el controlador diseñado se utilizó en el robot cuadrúpedo hidráulico para mejorar el rendimiento del control y contener las perturbaciones. El uso de la trayectoria de vuelo de Lévy en el algoritmo avanzado puede ayudar a aumentar la velocidad de búsqueda y la precisión de la iteración. En el LBAS-ADRC, se adopta el método de ajuste de parámetros para desarrollar el controlador activo de rechazo de perturbaciones mejorado mediante el algoritmo de búsqueda de antenas de escarabajo. Cuando se implementa en el robot cuadrúpedo hidráulico, el LBAS-ADRC puede garantizar unas características dinámicas y una estabilidad satisfactorias en presencia de interferencias externas. En particular, en el método propuesto, el problema de búsqueda de parámetros del ADRC se transforma en un problema de búsqueda de dieciséis dimensiones, cuya solución se identifica utilizando el algoritmo de búsqueda de antenas de escarabajo de Lévy. Además, se implementan tres algoritmos diferentes en el problema de ajuste del controlador de rechazo de perturbaciones activo para demostrar el rendimiento del control del controlador propuesto. Los resultados del análisis muestran que el controlador propuesto puede lograr un pequeño rebasamiento de la amplitud en entornos complejos y cambiantes.

• Materias:Inteligencia artificial Minería de datos Algoritmos genéticos Neurofisiología Proceso de aprendizaje
• Subjects:Artificial intelligence Data mining Genetic algorithms Neurophysiology Learning processes
• Palabras claves:controlador de rechazo de perturbaciones, robot cuadrúpedo hidráulico, rechazo activo de perturbaciones, algoritmo de búsqueda, controlador propuesto, rendimiento de control, escarabajo de vuelo, lbas, problema de búsqueda dimensional, búsqueda de parámetros adrc
• Keywords:disturbance rejection controller, hydraulic quadruped robot, active disturbance rejection, search algorithm, proposed controller, control performance, flight beetle, lbas, dimensional search problem, adrc parameters search