En este artículo se describe un diseño de control de modelo interno con base en un control óptimo para un servosistema. La retroalimentación del sistema de control se basa en un compensador de perturbaciones como respuesta a estos eventos. Este dispositivo se diseñó para convertirse en el denominador de la función de transferencia sin tiempos muertos en la respuestas a perturbaciones, la cual resultó ser más rápida que con el método previo.
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