Resumen

Un robot sube escaleras equipado con un brazo de agarre para capturar objetos y prestar servicio a los ancianos. Una placa basada en un procesador digital de señales (DSP) desempeña el papel de centro de control para gestionar todas las acciones de dos motores de corriente continua sin escobillas para la locomoción, dos engranajes helicoidales para el aumento del par y dos motores de corriente continua para el cabeceo de los brazos en el cuerpo principal. El robot se dirige mediante un control lógico difuso (FLC) que integra las salidas del sensor de corriente del bus de CC y un inclinómetro. En el robot se utiliza una cámara CMOS para visión, y el brazo de agarre se controla a través de la cámara de vídeo para capturar objetos. En la tarjeta FPGA (field programmable gate array) se implementan algoritmos sencillos de procesamiento de imágenes que generan los comandos de los ejes X e Y del brazo de agarre para capturar/cargar objetos. En las imágenes grabadas de los vídeos se muestran tres experimentos de marcha del robot sube-escaleras para subir y bajar escaleras. El seguimiento y la captura de objetos por el brazo de agarre y la cámara verifican el diseño propuesto.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:brazo, robot, motores de corriente continua sin escobillas, procesador digital de señales, control lógico difuso, matriz de puertas programable, placa, objetos, escalera, cámara cmos
• Keywords:arm, robot, brushless dc motors, digital signal processor, fuzzy logic control, programmable gate array, board, objects, stair, cmos camera