Resumen

La ureteroscopia flexible (FURS) se ha desarrollado y se ha convertido en un procedimiento rutinario preferido tanto para el diagnóstico como para el tratamiento de cálculos renales y otras enfermedades renales dentro del tracto urinario. El procedimiento manual tradicional de la FURS exige una gran destreza y provoca fácilmente la fatiga física y el agotamiento de los cirujanos. La ergonomía operativa inadecuada y la fragilidad de los instrumentos también dificultan su desarrollo y la mejora de la seguridad del paciente. En este artículo se presenta un sistema robótico para asistir el procedimiento FURS. El sistema, con una configuración maestro-esclavo, se ha diseñado basándose en el análisis de los requisitos de la operación manual. Se construye una estrategia de mapeo de articulación a articulación y varias estrategias de control para realizar operaciones intuitivas y seguras. Tanto los experimentos con maniquíes como con animales validan que el robot tiene ventajas significativas sobre las operaciones manuales, incluyendo la facilidad de uso, la reducción del tiempo intraoperatorio y la mejora de la ergonomía quirúrgica. El sistema robótico propuesto puede resolver los principales inconvenientes de los FURS manuales. Los resultados de las pruebas demuestran que el robot tiene un gran potencial para las aplicaciones clínicas.

• Materias:Ingeniería biomédica Biomecánica Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano) Músculos Hidromecánica
• Subjects:Biomedical engineering Biomechanics Prostheses Limbs (Human Body) Muscles Hydromechanics
• Palabras claves:operaciones manuales, tratamiento del riñón, mejora de la seguridad de los pacientes, sistema robótico propuesto, procedimientos de piel manual, varias estrategias de control, procedimientos rutinarios preferidos, ergonomía operativa inadecuada, estrategia de mapeo conjunto, mejora de la ergonomía quirúrgica
• Keywords:manual operations, treatment of kidney, patients safety enhancement, proposed robotic system, manual fur procedures, several control strategy, preferred routine procedures, improper operational ergonomics, joint mapping strategy, improved surgical ergonomics