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Artículo

Mechanical and Computational Design for Control of a 6-PUS Parallel Robot-based Laser Cutting MachineDiseño mecánico y computacional para el control de una máquina de corte láser paralela basada en robot 6-PUS

Resumen

Un robot paralelo 6-PUS está modelado, diseñado y controlado en términos de ecuaciones de Newton - Euler para ser implementado numéricamente. La cinemática directa e inversa, así como la dinámica directa e inversa, se analizan y resuelven. La cinemática directa se resuelve introduciendo un novedoso método numérico-geométrico aquí denominado método de arcos. A continuación, los problemas de dinámica directa e inversa se resuelven ofreciendo ventajas que los métodos tradicionales no tienen. Se implementaron dos tipos de controladores para obtener el rendimiento deseado. También se muestran dos diseños de robots 3D. Los cálculos numéricos y las simulaciones se desarrollaron en MATLAB. Todo el diseño y el control convergen en una aplicación de máquina de corte por láser que se proporciona al final del documento.

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  • Formato:pdf
  • Idioma:Inglés
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Información del documento

  • Titulo:Mechanical and Computational Design for Control of a 6-PUS Parallel Robot-based Laser Cutting Machine
  • Autor:Ramírez Mendoza, R.; Ruiz García, J.; Zavala Yoé, R.
  • Tipo:Artículo
  • Año:2015
  • Idioma:Inglés
  • Editor:University of Defence
  • Materias:Robots Robótica Modelos matemáticos Automatización
  • Descarga:1

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