Resumen

Introducción. La resonancia magnética tiene una mejor resolución para los tejidos blandos; al mismo tiempo, el robot puede trabajar de forma estable durante mucho tiempo. Los robots intervencionistas de mama guiados por imágenes de resonancia magnética han atraído mucha atención debido a su naturaleza mínimamente invasiva y a su precisión. En este artículo, se propone un robot de intervención mamaria compatible con la RMN y accionado hidráulicamente para realizar procedimientos de intervención mamaria. Métodos. En primer lugar, se analizan los requisitos de diseño del robot de intervención mamaria compatible con IRM de accionamiento hidráulico y, a continuación, se determina el esquema de diseño. En segundo lugar, se establece el modelo tridimensional y los marcos de enlace. El espacio de trabajo del punto final del robot se resuelve con el software MATLAB/Simulink. A continuación, se utiliza la tecnología de impresión 3D para fabricar un modelo físico del robot de intervención mamaria compatible con la resonancia magnética. Tras el montaje y la depuración, el modelo físico se utiliza para la verificación del espacio de trabajo, y el resultado de la simulación del espacio de trabajo muestra que es correcto. Por último, se lleva a cabo la investigación experimental sobre el error de posicionamiento del accionamiento hidráulico, que establece la base teórica para la investigación de control de seguimiento del robot. Resultados. El error de posicionamiento no tiene nada que ver con la distancia de movimiento, la velocidad y la longitud de la tubería seleccionada. Los errores son de 0,564 mm, 0,534 mm y 0,533 mm a diferentes distancias de 40 mm, 80 mm y 120 mm, respectivamente. Los errores son de 0,552 mm, 0,564 mm y 0,559 mm a diferentes velocidades de 3 mm/s, 5 mm/s y 8 mm/s, respectivamente. Los errores son de 0,564 mm, 0,568 mm y 0,548 mm para diferentes longitudes de 0,5 m, 1 m y 1,6 m, respectivamente. Entonces, el espacio de trabajo del robot en el plano XOZ y en el plano XOY cumple las condiciones. Conclusión. Se determina la estructura de un robot intervencionista diferencial de mama, con los marcos de enlace asignados al mecanismo y los parámetros Denavit-Hartenberg dados. La simulación del espacio de trabajo del robot de intervención mamaria compatible con IRM se realiza en MATLAB. El robot de intervención mamaria compatible con RMN impreso en 3D se monta y se depura para verificar que su espacio de trabajo y su error de posicionamiento cumplen los requisitos.

• Materias:Algoritmos genéticos Ingeniería biomédica Biomecánica Modelo Matemático Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano)
• Subjects:Genetic algorithms Biomedical engineering Biomechanics Mathematical model Prostheses Limbs (Human Body)
• Palabras claves:mm, robot de intervención, mama compatible, error de posicionamiento, marco de enlaces, mri impulsado, modelo físico, tecnología de impresión 3d, punto final del robot, atrajo mucha atención
• Keywords:mm, interventional robot, compatible breast, positioning error, links frame, driven mri, physical model, 3d printing technology, robot end point, attracted much attention