Resumen

El robot de rehabilitación de tobillo es un equipo esencial para pacientes con pie caído y talipes valgus para suplir las deficiencias del entrenamiento manual de rehabilitación y reducir la carga de trabajo de los médicos rehabilitadores. Se desarrolló un robot de rehabilitación de tobillo paralelo (PARR) que tenía tres grados de libertad de rotación alrededor de un centro estacionario virtual para la articulación del tobillo. El centro del tobillo debía coincidir con el centro estacionario virtual durante el proceso de rehabilitación. Al mismo tiempo, se construyó un sistema completo de adquisición de información para mejorar la interactividad hombre-máquina entre el robot, los pacientes y los médicos. El espacio de movimiento fisiológico (PMS) de la articulación del tobillo en los movimientos elípticos autónomo y límite se obtuvo con la ayuda de la rama RRR y los codificadores absolutos. Las posturas extremas naturales del complejo del tobillo son la superposición de los tres movimientos típicos en los movimientos límite. Basándose en el modelo cinemático de PARR, el espacio de trabajo teórico (TWS) del mecanismo paralelo se adquirió utilizando el método de búsqueda de límites y podía rodear completamente el PMS. Sin embargo, el espacio de trabajo efectivo (EWS) era menor que el TWS debido a la estructura física, el volumen y la interferencia de los elementos mecánicos. Además, el EWS tiene más importancia clínica para la rehabilitación del tobillo. El prototipo PARR satisface todas las rehabilitaciones de un solo eje del tobillo y puede cubrir la mayoría de los movimientos compuestos del tobillo. La bondad de ajuste del PMS puede alcanzar el 93,5%. Por lo tanto, el PARR desarrollado puede aplicarse ampliamente a la rehabilitación del tobillo.

• Materias:Análisis de espectro Organización modular Diagnóstico automatizado Monitoreo Servicios de salud
• Subjects:Spectrum analysis Modular organization Automated diagnostics Monitoring Health services
• Palabras claves:centro estacionario virtual, PARR, PMS, tobillo, articulación del tobillo, rehabilitación del tobillo, sistema completo de adquisición de información, robot paralelo de rehabilitación del tobillo, robot de rehabilitación del tobillo, movimientos elípticos acotados
• Keywords:virtual stationary center, PARR, PMS, ankle, ankle joint, ankle rehabilitation, complete information acquisition system, parallel ankle rehabilitation robot, ankle rehabilitation robot, boundary elliptical movements