Resumen

Se necesita un sistema de retroalimentacin hptica para ayudar a la telerehabilitacin con mano robtica. El sistema debe proporcionar al operador la fuerza de reaccin medida en la mano robtica. En este trabajo, hemos desarrollado un dispositivo de retroalimentacin de fuerza que presenta una fuerza de reaccin al segmento distal del pulgar, el dedo corazn y el basipodito del dedo corazn del operador cuando la mano robtica agarra un objeto. El dispositivo utiliza una aleacin con memoria de forma como actuador, lo que permite obtener un dispositivo muy compacto, ligero y preciso.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Sistema de retroalimentación háptica; Telerehabilitación; Mano robótica; Fuerza de reacción; Dispositivo de retroalimentación de fuerza; Aleación con memoria de forma
• Keywords:Haptic feedback system; Telerehabilitation; Robot hand; Reaction force; Force feedback device; Shape memory alloy