Resumen

Se aplica un novedoso enfoque de Lyapunov inverso junto con la técnica de conformación de energía para derivar un controlador estabilizador para el sistema de bola sobre viga. La estrategia propuesta consiste en dar forma a una función de Lyapunov candidata como si se tratara de un problema de estabilidad inversa. Para ello, fijamos una función de disipación adecuada de la función de energía desconocida, con la propiedad de que la disipación seleccionada divide la derivada temporal correspondiente de la función de Lyapunov candidata. Después, el controlador estabilizador se obtiene directamente a partir de la función de Lyapunov ya conformada. El análisis de estabilidad del sistema en lazo cerrado se realiza utilizando el teorema de invariancia de LaSalle. Se presentan resultados de simulación para comprobar la eficacia del controlador obtenido.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:función de lyapunov candidata, controlador, derivada temporal correspondiente, problema de estabilidad inversa, función de disipación adecuada, función de energía desconocida, enfoque de lyapunov, función de lyapunov, sistema de vigas, teorema de invariancia
• Keywords:candidate lyapunov function, controller, corresponding time derivative, inverse stability problem, suitable dissipation function, unknown energy function, lyapunov approach, lyapunov function, beam system, invariance theorem