Resumen

Con el objetivo de resolver el problema de la disminución de la estabilidad del robot cuadrúpedo debido a que el impulso de sus patas es demasiado elevado, se propone una estructura estable de ajuste del equilibrio del robot cuadrúpedo basada en la postura biónica de balanceo lateral. En primer lugar, se mejora y diseña la estructura de la pata del robot cuadrúpedo utilizando el mecanismo de la postura de balanceo lateral de la pata del animal de pezuña. A continuación, se utiliza el método D-H para construir el modelo cinemático de la pierna correspondiente y determinar las coordenadas generalizadas de las articulaciones de la pierna en la postura de balanceo lateral. Se establece la expresión del par de torsión del robot cuadrúpedo cuando está inclinado. A partir de la ecuación diferencial del momento de la articulación de la cadera y su análisis de estabilidad estática, se dan las condiciones de estabilidad estática en la postura erguida y en la postura biónica de balanceo lateral. Por último, se propone la simulación experimental y el análisis comparativo de la postura erguida y la postura de balanceo lateral del robot cuadrúpedo utilizando la tecnología de prototipos virtuales de Adams. Los resultados de la simulación muestran que a medida que aumenta el ángulo de giro lateral, el valor máximo del par de giro positivo del cuerpo del robot cuadrúpedo aumenta en consecuencia, mientras que el grado de inclinación disminuye en consecuencia, lo que demuestra que la postura biónica de giro lateral del robot cuadrúpedo tiene mayor estabilidad estática que la postura erguida tradicional. Esta investigación proporciona una referencia técnica para el diseño y la optimización de la marcha continua fuera de línea del robot y la mejora de la estabilidad.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:robot cuadrúpedo, postura biónica de balanceo lateral, postura de balanceo lateral, postura erguida, modelo cinemático de pierna correspondiente, estructura estable de ajuste del equilibrio, mayor estabilidad estática, aumentos de balanceo lateral, marcha continua fuera de línea, par de volteo positivo
• Keywords:quadruped robot, bionic lateral swing posture, lateral swing posture, upright posture, corresponding leg kinematics model, stable balance adjustment structure, higher static stability, lateral swing increases, offline continuous gait, positive flip torque