Resumen

En este artculo se selecciona el mecanismo paralelo 2-UPS+UP como mecanismo de la pata para conseguir una gran capacidad de carga del robot-silla andante portador de personas; a continuacin, se investigan en detalle la cinemtica, el espacio de trabajo, el control y el experimento del mecanismo de la pata. En primer lugar, se describe el diseo de todo el mecanismo y se analizan los grados de libertad del mecanismo de la pata. En segundo lugar, se estudian la posicin delantera, la posicin inversa y la velocidad del mecanismo de la pata. En tercer lugar, basndose en el anlisis cinemtico y las restricciones estructurales, se resuelve el espacio de trabajo alcanzable del mecanismo paralelo 2-UPS+UP y, a continuacin, se busca el espacio de trabajo de movimiento ptimo en el espacio de trabajo alcanzable eligiendo el nmero de condicin como ndice de evaluacin. En cuarto lugar, de acuerdo con el anlisis terico del mecanismo de patas paralelas, se disea su sistema de control y se estudia la estrategia de control de posicin compuesta. Por ltimo, en el espacio de trabajo de movimiento ptimo, se verifica la estrategia de control de posicin compuesta utilizando una pista circular con un radio de 100 mm; los resultados del experimento muestran que el mecanismo de la pata se mueve suavemente y no tiembla de forma evidente. El anlisis terico y la investigacin experimental del mecanismo de una sola pierna proporcionan una base terica para el control del robot cuadrpedo con silla andante.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Alta capacidad de carga; Robot silla andante; Mecanismo de la pata; Cinemática; Sistema de control; Experimento
• Keywords:High carrying capacity; Walking chair robot; Leg mechanism; Kinematics; Control system; Experiment