Resumen

Hemos establecido un mtodo novedoso de planificacin del movimiento de evitacin de obstculos para robots mviles en entornos dinmicos, en los que los obstculos se mueven con velocidades y aceleraciones generales, y sus perfiles de movimiento no son conocidos de antemano. Se presenta un sistema hbrido en el que se aplica un enfoque deliberado global para determinar el movimiento en la lnea de trayectoria deseada (), y se utiliza un enfoque reactivo local para la evitacin de obstculos en movimiento. Se requiere un sistema de visin artificial para detectar el movimiento del obstculo. Mediante anlisis tericos, simulacin y validacin experimental aplicados al robot RoboCup de la Universidad de Ohio, demostramos que el mtodo es eficaz para evitar colisiones con obstculos mviles en un entorno dinmico.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Método; Evitación de obstáculos; Robots móviles; Entornos dinámicos; Sistema de visión artificial; Colisiones
• Keywords:Method; Obstacle-avoidance; Mobile robots; Dynamic environments; Machine vision system; Collisions