Resumen

El exoesqueleto desarrollado (Exorn) tiene diez grados de libertad para controlar las articulaciones, desde el hombro hasta la mueca, con el fin de mejorar la redundancia, la portabilidad y la flexibilidad del movimiento del brazo humano. Se est diseando un modelo conceptual en 3D para que el brazo humano pueda llevar el sistema. Todas las articulaciones son simples articulaciones de revolucin con el lmite de movimiento deseado. Se est desarrollando un modelo Simulink del brazo humano con la masa y la longitud adecuadas para determinar el par de torsin necesario para accionar esas articulaciones. Se ha formulado la cinemtica directa de todo el sistema para obtener el espacio de trabajo de destreza deseado. Se ha diseado una interfaz grfica de usuario (GUI) adecuada y sencilla y el sistema integrado necesario para impartir clases de fisioterapia a los pacientes. En la revisin de la literatura se ha encontrado que los investigadores generalmente han ignorado el movimiento de la plancha del hombro. Aqu hemos implementado esos movimientos en nuestro diseo. Tambin se ha encontrado que la gente ha tomado el movimiento de pronacin y supinacin del codo como parte de la rotacin interna y externa del hombro aunque ambos movimientos son bastante diferentes. Se utiliza una estructura de control de la tasa de movimiento predefinida y resuelta con un control independiente de las articulaciones para que todos los movimientos puedan controlarse de forma predefinida.

• Materias:Robots de asistencia medica Rehabilitación asistida por robots Polinomios de cuarto Revitalización muscular
• Subjects:Medical assistance robots Robot-assisted rehabilitation Room polynomials Muscle revitalization
• Palabras claves:Exoesqueleto; Grados de libertad; Articulaciones; Modelo Simulink; Cinemática; Interfaz gráfica de usuario.
• Keywords:Exoskeleton; Degrees of freedom; Joints; Simulink model; Kinematics; Graphical User Interface