Resumen

Este artículo presenta un nuevo filtro de modo deslizante en tiempo discreto para eliminar eficazmente el ruido en el control de sistemas mecatrónicos. El filtro presentado es una versión mejorada de un filtro de modo deslizante mediante el empleo de una ganancia adaptativa en la determinación de una velocidad virtual deseada de la salida. Debido al uso de la discretización de Euler hacia atrás, la implementación en tiempo discreto del filtro no produce chattering, que ha sido considerado como un problema común de las técnicas de modo deslizante. Además, el estado del filtro converge al estado deseado en tiempo finito. Para validar la eficacia del filtro, se realiza un ejemplo numérico y un control de posición experimental de un sistema mecatrónico.

• Materias:Álgebra Análisis Matemático Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Algebra Mathematical Analysis Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:Filtro de modo deslizante en tiempo discreto; ruido; control; sistemas mecatrónicos; ganancia adaptativa; chattering.
• Keywords:Discrete-time sliding mode filter; noise; control; mechatronic systems; adaptive gain; chattering