Resumen

Para hacer frente a los problemas de los valores atípicos y la no linealidad en el complejo entorno submarino, se propone un filtro de Kalman de cubatura (CKF) basado en la estimación M de Huber para un sistema integrado de navegación inercial (INS)/registro de velocidad Doppler (DVL). En primer lugar, se diseña un sistema integrado INS/DVL débilmente acoplado y se establece el modelo no lineal del sistema en el caso de un gran ángulo de desalineación. A continuación, se introduce la estimación M de Huber para una estimación robusta que resista los valores atípicos. Mientras tanto, el CKF se centra en manejar la no linealidad de la ecuación de estado. Por último, se realizan simulaciones y pruebas en vehículos para evaluar la eficacia del método propuesto. Los resultados muestran que el método propuesto supera al filtro de Kalman (KF) convencional y al filtro de Kalman de cubatura robusto (RCKF) basado en la detección de valores atípicos en términos de precisión de navegación en el complejo entorno submarino.

• Materias:Matemáticas
• Subjects:mathematics
• Palabras claves:entorno submarino complejo, filtro kalman cúbico robusto, registro de velocidad ins)/doppler, gran ángulo de desalineación, filtro kalman convencional, filtro kalman cúbico, sistema de navegación inercial, modelo de sistema no lineal, ckf, dvl
• Keywords:complex underwater environment, robust cubature kalman filter, ins)/doppler velocity log, big misalignment angle, conventional kalman filter, cubature kalman filter, inertial navigation system, nonlinear system model, ckf, dvl