Se ha considerado el problema de guiado terminal de misiles hipersónicos planeadores bajo múltiples restricciones en relación con un ataque coordinado en el tiempo y el espacio. En este trabajo se propone un método de guiado terminal tridimensional basado en la actualización en tiempo real de los parámetros teniendo en cuenta el tiempo de ataque y el ángulo terminal. Mediante este método, el movimiento tridimensional se descompone en el plano horizontal y vertical. En cada plano, una solución en tiempo real de la trayectoria óptima daba órdenes de ángulo que satisfacían las restricciones del ángulo terminal. Además, el tiempo se controlaba cambiando el ángulo de la trayectoria de vuelo en la sección frontal del plano vertical. Los resultados obtenidos mediante simulación numérica indicaron la buena aplicabilidad y solidez de este método.
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