Resumen

Este artculo aborda el problema de la identificacin dinmica de un robot manipulador industrial y presenta un procedimiento de identificacin basado en un algoritmo de bsqueda de cuco mejorado. En primer lugar, se ha derivado un modelo dinmico de un robot industrial en serie de 6-DOF. Y se aade un modelo de friccin no lineal para describir la caracterstica de friccin en la inversin del movimiento. En segundo lugar, utilizamos un algoritmo de bsqueda de cuco para identificar los parmetros desconocidos. Para mejorar el rendimiento del algoritmo original, se emplean tanto el operador catico como el operador de emocin para ayudar al algoritmo a saltar fuera del ptimo local. A continuacin, el algoritmo propuesto se ha implementado en las tres primeras articulaciones del robot manipulador ER-16 mediante un experimento de identificacin. Los resultados muestran que (1) el algoritmo propuesto tiene mayor precisin de identificacin que el algoritmo de bsqueda de cuco o el algoritmo de optimizacin de enjambre de partculas y (2) en comparacin con el modelo de friccin lineal, el modelo no lineal puede describir mejor la caracterstica de friccin de las articulaciones.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Robot manipulador industrial; Procedimiento de identificación; Algoritmo de búsqueda de cuco; Modelo dinámico; Modelo de fricción; Modelo de fricción no lineal
• Keywords:Industrial robot manipulator; Identification procedure; Cuckoo search algorithm; Dynamical model; Friction model; Nonlinear friction model