Resumen

En este trabajo, se aplica el control de seguimiento adaptativo para mejorar las prestaciones de un helicóptero quadrotor subactuado en lo que respecta al control de actitud y posición. En primer lugar, se presenta el modelo dinámico. A continuación, se diseña un nuevo algoritmo de seguimiento de trayectorias utilizando la red neuronal sigma-pi y el backstepping. El artículo diseña la ley de control de compensación de la red neuronal sigma-pi y proporciona el análisis de estabilidad de tipo Lyapunov. A continuación, se realizan las correspondientes simulaciones numéricas utilizando MATLAB. Los resultados de la simulación demuestran la eficacia de la estrategia de control propuesta, que puede reducir el error de seguimiento, disminuir el tiempo de seguimiento y mejorar la capacidad antiinterferente del sistema.

• Materias:Aerodinámica Ingeniería aeroespacial Satélites Satélite artificial Meteorología
• Subjects:Aerodynamics Aerospace engineering Satellites Artificial satellites Meteorology
• Palabras claves:análisis de estabilidad de tipo, estrategia de control propuesta, algoritmo de seguimiento de trayectoria, compensación de red neuronal, helicóptero cuadricóptero subaccionado, control de seguimiento adaptativo, ley de control de compensación, modelo dinámico, papel, capacidad de interferencia
• Keywords:type stability analysis, proposed control strategy, trajectory tracking algorithm, neural network compensation, underactuated quadrotor helicopter, adaptive tracking control, compensation control law, dynamic model, paper, interference ability