Resumen

Este artículo se centra en el problema de la servo-agarre visual de objetos domésticos para un manipulador móvil no holonómico. En primer lugar, se diseña un nuevo tipo de marca de objeto artificial basada en el código QR (Quick Response), que puede adherirse a la superficie de objetos domésticos. En segundo lugar, tras resumir el sistema de manipulación móvil autónomo basado en visión como un manipulador generalizado, se establece el modelo cinemático del manipulador generalizado, se adquieren las soluciones cinemáticas inversas analíticas del manipulador generalizado y se propone un novedoso método de calibración de la cámara basado en visión activa para determinar la relación mano-ojo. Por último, se diseña una ley de control visual servo conmutada para controlar el robot de servicio y finalizar la operación de agarre de objetos. Los resultados experimentales muestran que la marca de objetos artificiales basada en el código QR puede superar las dificultades derivadas de la variedad de objetos domésticos y la complejidad de la operación, y el esquema de servo visual propuesto hace posible que el robot de servicio agarre y entregue los objetos de forma eficiente.

• Materias:Robótica Sistemas no lineales Modelo lineal Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects:Robotics Nonlinear systems Linear model Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:marca de objeto artificial, manipulador generalizado, objetos domésticos, robot de servicio, servo visual, soluciones cinemáticas inversas analíticas, sistema de manipulación móvil autónomo, método de calibración de cámara, manipulador móvil no holonómico, visión activa novedosa
• Keywords:artificial object mark, generalized manipulator, household objects, service robot, visual servo, analytical inverse kinematic solutions, autonomous mobile manipulation system, camera calibration method, nonholonomic mobile manipulator, novel active vision