Resumen

Los robots cuadrpedos binicos han sido objeto de gran atencin en la investigacin mundial. En el caso de un robot cuadrpedo que camina a paso firme sobre un terreno llano, el uso de un mecanismo de control por levas en lugar de servomotores ofrece ventajas tericas y prcticas, ya que reduce el peso, el coste y la complejidad de control del sistema, por lo que puede resultar ms rentable para algunas aplicaciones recreativas o domsticas. Este estudio explora el mecanismo de paso del robot, incluidos los sistemas de control de la pata y el accionamiento por leva, basndose en el estudio de la estructura sea y las secuencias cinemticas de paso del perro. Se han planteado los requisitos de diseo de las patas robticas accionadas por leva y se han analizado los principios mecnicos del mecanismo de funcionamiento de las patas, as como los parmetros de control. Se construy un sistema de control de accionamiento por leva utilizando tres levas para controlar cada pata. Por ltimo, se fabric un robot de demostracin de cuatro patas para experimentos, que mostr patrones de marcha estables sobre un suelo plano.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Robots cuadrúpedos; Mecanismo de control de accionamiento por leva; Peso del sistema; Coste; Complejidades de control; Mecanismo de accionamiento de las patas
• Keywords:Quadruped robots; Cam drive control mechanism; System weight; Cost; Control complexities; Leg operating mechanism