Resumen

La medición automática, especialmente de productos con formas complejas, ha sido siempre una de las áreas de aplicación más importantes de los robots. Con el objetivo de afrontar el reto de medir la tensión residual bajo una superficie curvada, en este artículo se construye el sistema robótico de medición de tensión residual por ultrasonidos con dos manipuladores, que se basa en la combinación de la tecnología de robots industriales con la tecnología de medición no destructiva por ultrasonidos de la tensión residual. El sistema se compone principalmente de un sistema de control de movimiento, un sistema de detección por ultrasonidos y un sistema de procesamiento de datos. El brazo robótico controla el movimiento de los dos transductores de ultrasonidos a lo largo de la trayectoria de exploración establecida, que se basa en el modelo geométrico de los componentes, y ajusta la postura del transductor en el tiempo de acuerdo con la forma de la pieza de trabajo que se está midiendo. La información de configuración basada en el sistema de coordenadas de la pieza se transforma en un dato de posición que tiene en cuenta el primer ángulo crítico y puede ser reconocido por el robot. Teniendo en cuenta el efecto de la curvatura, se establece el modelo principal de medición de la tensión residual mediante la onda longitudinal de refracción crítica. La señal medida, que incluye el estado de tensión de la región medida, así como la posición real y la información de la postura de los transductores, es procesada por el ordenador en tiempo real, lo que realiza la medición automática no destructiva de la tensión residual bajo la superficie curvada.

• Materias:Ingeniería biomédica Bioingeniería Biomecánica Neuronas Prótesis Extremidades (Cuerpo Humano) Articulación ósea
• Subjects:Biomedical engineering Bioengineering Biomechanics Neurons Prostheses Limbs (Human Body) Bone joint
• Palabras claves:tensión residual, superficie curvada, área del robot, medición automática no destructiva, sistema de procesamiento de datos, sistema de detección por ultrasonidos, trayectoria de exploración establecida, tecnología de robots industriales, sistema de control de movimiento, área de aplicación importante
• Keywords:residual stress, curved surface, area of robot, automatic nondestructive measurement, data processing system, ultrasonic detection system, set scanning path, industrial robot technology, motion control system, important application area