Obtenga beneficios adicionales
Aún no tiene una suscripción a Virtual Pro?
Para acceder a este contenido se requiere una suscripción
Obtenga beneficios adicionales
Aún no tiene una suscripción a Virtual Pro?
Para acceder a este contenido se requiere una suscripción
La estimacin de la posicin en interiores es esencial para la navegacin; sin embargo, es una tarea difcil debido principalmente a los entornos interiores (a) alta relacin ruido/seal y (b) baja frecuencia de muestreo y (c) cambios repentinos en los entornos. Este trabajo utiliza un algoritmo de filtro hbrido para el sistema de posicionamiento en interiores para la navegacin de robots que integra el algoritmo de Filtro de Partculas (PF) y el algoritmo de filtro de Respuesta Finita al Impulso (FIR) para asegurar la continuidad de la solucin de posicionamiento. Adems, se utiliza el algoritmo Hector Simultaneous Localisation and Mapping (Hector SLAM) para mapear el entorno y mejorar la precisin de la navegacin. El artculo implementa el algoritmo hbrido que utiliza el PF integrado, FIR, y Hector SLAM, utilizando un sensor de escner lser integrado. El algoritmo hbrido acoplado con Hector SLAM se prueba en varios escenarios para evaluar el rendimiento del sistema, en trminos de continuidad y precisin de la estimacin de la posicin, y se compara con sistemas similares. Los escenarios en los que se prueba el sistema incluyen la reduccin de las lecturas del sensor lser (baja frecuencia de muestreo), entornos dinmicos (cambio en la ubicacin de los obstculos) y la situacin de robot secuestrado. Los resultados muestran que el sistema proporciona una precisin y continuidad de la estimacin de la posicin significativamente mejor en todos los escenarios, incluso en comparacin con sistemas hbridos similares, excepto cuando hay un ruido alto y constante, donde el rendimiento del filtro hbrido y del PF simple parece casi el mismo.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
Artículo:
Mathematical Modeling for Pharmaco-Kinetic and -Dynamic Predictions from Controlled Drug Release NanoSystems: Un estudio paramétrico comparativo
Artículo:
Distribución atómica en metales amorfos catalíticos
Artículo:
El control neurofuzzy óptimo basado en la adaptación del sistema musculoesquelético de 3DOF del brazo humano en un plano 2D
Artículo:
Calibración de sensores de bucle de control mediante redes neuronales para control robótico
Artículo:
Cianobacteria : un fertilizante potencial para arroz
Informe, reporte:
Diagnóstico sobre la logística del comercio internacional y su incidencia en la competitividad de las exportaciones de los países miembros
Infografía:
Sistemas de calidad. Six Sigma
Manual:
Química de los taninos
Artículo:
Influencia del COVID-19 en las dinámicas de exportación, producción y consumo de carne vacuna en Colombia y el mundo: Una revisión monográfica.
Virtual Pro es un portal virtual de formación, investigación y comunicación especializado en procesos industriales.
� 2021, Virtual Pro �, una marca de Grupo INGCO. Todos los derechos reservados
