Resumen

Se propone un método avanzado de campo potencial difuso para la evitación de obstáculos por parte de robots móviles. El método de campo potencial se ocupa principalmente de las fuerzas de repulsión que rodean a los obstáculos, mientras que la lógica de control difusa se centra en reglas difusas que manejan variables lingüísticas y describen el conocimiento de los expertos. Se propone y discute el diseño de un controlador difuso -método de campo potencial difuso avanzado (AFPFM)- que modela y mejora el método de campo potencial convencional. Este estudio también examina el problema de la explosión de reglas de la lógica difusa convencional y evalúa el rendimiento de nuestro AFPFM propuesto mediante simulaciones realizadas con un robot móvil.

• Materias:Inteligencia artificial Minería de datos Algoritmos genéticos Cerebro - fisiopatología Neurociencia Cognitiva
• Subjects:Artificial intelligence Data mining Genetic algorithms Brain - pathophysiology Cognitive Neuroscience
• Palabras claves:métodos de campo potencial, evitación de obstáculos por parte del robot, lógica difusa convencional, conocimiento del experto, campo potencial difuso, lógica de control difusa, robot móvil, reglas difusas, variable lingüística, controlador difuso
• Keywords:potential field methods, robot obstacles avoidance, conventional fuzzy logic, knowledge of expert, fuzzy potential field, fuzzy control logic, mobile robot, fuzzy rules, linguistic variable, fuzzy controller