Resumen

El método de percepción táctil puede reflejar con precisión el estado de contacto mediante la recopilación de información de fuerza y torsión, pero no es sensible a los cambios de posición y postura entre objetos ensamblados. El método de percepción visual es muy sensible a los cambios de pose y postura entre los objetos ensamblados, pero no pueden reflejar con precisión el estado de contacto, especialmente porque los objetos están ocluidos entre sí. El robot percibirá el entorno con mayor precisión si se pueden combinar la percepción visual y la táctil. Por lo tanto, este trabajo propone el método de alineación de percepción combinada para el ensamblaje clavija-en-agujero con aprendizaje profundo de refuerzo autosupervisado. El agente observa primero el entorno a través de sensores visuales y luego predice la acción del ajuste de alineación basándose en la característica visual del estado del contacto. Posteriormente, el agente juzga el estado del contacto basándose en la información de fuerza y par recogida por el sensor de fuerza/par. Y la acción del ajuste de alineación se selecciona en función del estado del contacto y se utiliza como etiqueta de predicción visual. A continuación, la red de percepción visual realiza una retropropagación para corregir los pesos de la red en función de la etiqueta de predicción visual. Finalmente, el agente habrá aprendido la habilidad de alineación de percepción combinada con el incremento del entrenamiento iterativo. El sistema robótico se construye basándose en CoppeliaSim para el entrenamiento y las pruebas de simulación. Los resultados de la simulación muestran que el método de percepción combinada tiene una mayor eficiencia de ensamblaje que la percepción única.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:estado de contacto, etiqueta de predicción visual, agente, fuerza, método, ajuste de alineación, percepción combinada, percepción táctil, información de torsión, percepción visual
• Keywords:contact state, visual prediction label, agent, force, method, alignment adjustment, combined perception, tactile perception, torque information, visual perception