Resumen

Este artículo presenta un enfoque para calibrar sensores omnidireccionales de un solo punto de vista utilizando las propiedades de proyección catadióptrica central de líneas paralelas. Los sensores monopunto se utilizan ampliamente en la navegación robótica y en los coches sin conductor, por lo que es necesario un alto grado de precisión en la calibración. En el modelo de esfera de visión unitaria de las cámaras catadióptricas centrales, una línea en un espacio tridimensional se proyecta en un gran círculo, lo que da como resultado las proyecciones de un grupo de líneas paralelas que se cruzan sólo en los puntos extremos del diámetro del gran círculo. Basándose en esta propiedad, cuando hay varios grupos de rectas paralelas, se puede determinar un grupo de direcciones ortogonales mediante un rectángulo construido por dos grupos de rectas paralelas en direcciones diferentes. Cuando hay un único grupo de rectas paralelas en el espacio, el diámetro y las tangentes en sus extremos determinan un grupo de direcciones ortogonales para el plano que contiene el gran círculo. Los parámetros intrínsecos de la cámara pueden obtenerse a partir de los puntos de fuga ortogonales en el plano central de la imagen catadióptrica. Se propone un algoritmo de optimización para el ajuste de imágenes lineales basado en las propiedades de los puntos antipodales. El rendimiento del algoritmo se verifica mediante configuraciones simuladas. Nuestro método de calibración se ha validado mediante simulaciones y experimentos reales con una cámara catadióptrica.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:líneas paralelas, círculo máximo, grupo, direcciones ortogonales, sensores de punto de vista, plano de imagen catadióptrico central, propiedades de proyección catadióptrica central, cámaras catadióptricas centrales, ajuste de imagen lineal, diámetro
• Keywords:parallel lines, great circle, group, orthogonal directions, viewpoint sensors, central catadioptric image plane, central catadioptric projection properties, central catadioptric cameras, line image fitting, diameter