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Artículo

Kinematic and Dynamical Modelling for Control of a Parallel Robot-based Surveillance/Sentry DeviceModelado cinemático y dinámico para el control de un dispositivo de vigilancia / centinela basado en robot paralelo

Resumen

Contribuimos con un sistema de vigilancia y defensa basado en un manipulador paralelo 3SPS-1S. La pata de restricción central del mecanismo aumenta la rigidez del sistema y obliga al manipulador a tener tres grados de libertad de rotación pura. La determinación de la cinemática inversa es trivial, pero la resolución de la cinemática directa se realiza mediante un enfoque numérico-geométrico que obtiene una solución única a través de redes neuronales artificiales (ANN) y el método de Newton-Raphson. Se calcula un espacio de trabajo optimizado con un algoritmo genético (GA) y también se calculan las singularidades. La dinámica inversa y hacia adelante del manipulador también se resuelve con fines de control. Se presentan tres diseños diferentes: uno es un controlador PID clásico y los otros dos son controladores PD difusos. Uno de ellos funciona en modo deslizante.

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