Con el fin de analizar el retardo de la comunicación en línea de mensajes CAN no periódicos, se establece el modelo matemático del retardo medio en línea basado en la teoría de colas M/G/1 y se diseña una plataforma experimental para analizar el retardo de la comunicación CAN, con la que se comprueban los retardos en línea de mensajes con un ID distinto a diferentes ratios de carga. Los resultados muestran que el modelo se aproxima mucho a la situación real, lo que indica la gran precisión del modelo. En los resultados, para el mismo mensaje, los retardos en línea medio y máximo aumentan con el incremento de la relación de carga. Con el mismo ratio de carga, el retardo en línea máximo aumenta con la disminución de la prioridad del mensaje, y el retardo en línea medio permanece prácticamente invariable.
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