Resumen

Como tema emergente, los enjambres de vehículos aéreos no tripulados (UAV) autónomos han atraído gran atención. Debido a la indeterminación de los sensores, se ha considerado que los enjambres cooperativos distribuidos son eficientes y robustos, pero su diseño y comprobación son difíciles. Para facilitar el desarrollo de los enjambres distribuidos, se ha propuesto utilizar una plataforma de simulación para los UAV cooperativos que utilizan la percepción imperfecta. Sin embargo, las plataformas de simulación existentes no pueden satisfacer esta demanda por varias razones. En primer lugar, están diseñadas para un propósito específico, y sus funcionalidades son difíciles de ampliar. En segundo lugar, las plataformas existentes carecen de compatibilidad para ser aplicadas a diferentes tipos de escenarios. En tercer lugar, el modelado de estas plataformas está demasiado simplificado para simular con precisión la dinámica del movimiento del vuelo y la comunicación ruidosa, lo que puede provocar una diferencia de rendimiento entre la simulación y la aplicación en el mundo real. Para abordar las cuestiones mencionadas, este trabajo modela el problema y propone una plataforma de simulación para la percepción cooperativa de enjambres distribuidos, que aborda las preocupaciones de la ingeniería de software y proporciona un conjunto de funcionalidades ampliables de un enjambre cooperativo, incluyendo la comunicación, la estimación, la fusión de la percepción y la planificación de la trayectoria. La aplicabilidad de la plataforma propuesta se verifica mediante simulaciones con la aplicación del mundo real. Los resultados de la simulación demuestran que el sistema propuesto es viable.

• Materias:Automatización Aerodinámica Motores (Mecánica) Cinemática Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Automation Aerodynamics Engines Kinematics Aeronautical Engineering
• Palabras claves:plataforma de simulación, enjambre distribuido, aplicación mundial, indeterminación del sensor, enjambre cooperativo distribuido, tipo de escenario, vehículo aéreo no tripulado, problemas de ingeniería de software, plataforma, comunicaciones ruidosas
• Keywords:simulation platform, distributed swarm, world application, indeterminacy of sensor, distributed cooperative swarm, type of scenario, unmanned aerial vehicle, software engineering concerns, platform, noisy communications