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La fusin de la banda ultraancha (UWB) y la unidad de medicin inercial (IMU) es una solucin eficaz para superar los retos de la UWB en condiciones de ausencia de lnea de visin (NLOS) y la acumulacin de errores del posicionamiento inercial en entornos interiores. Sin embargo, los sistemas existentes se basan en IMUs montadas en el pie o en el cuerpo, lo que limita la aplicacin del sistema a escenarios prcticos especficos. En este trabajo, proponemos la fusin de UWB y la navegacin peatonal a estima (PDR) utilizando la IMU de un smartphone, que tiene el potencial de proporcionar una solucin universal para el posicionamiento en interiores. El algoritmo PDR se basa en el filtrado de paso bajo de los datos de aceleracin y el umbral de tiempo para estimar la longitud del paso. En funcin de los diferentes patrones de movimiento de los peatones, como caminar o correr, se analizan comparativamente varios modelos de pasos para determinar el modelo adecuado y los parmetros relacionados de la longitud del paso. Para el clculo de la direccin PDR, se adopta el algoritmo Madgwick para mejorar la precisin de clculo del algoritmo de direccin. El algoritmo de fusin UWB/PDR propuesto se basa en el filtro de Kalman ampliado (EKF), en el que se utiliza la distancia Mahalanobis de la observacin a la distribucin a priori para suprimir la influencia de los datos UWB anmalos en los resultados del posicionamiento. Los resultados experimentales muestran que el algoritmo es robusto frente al ruido intermitente, el ruido continuo, la interrupcin de la seal y otras anomalas de los datos UWB.
Esta es una versión de prueba de citación de documentos de la Biblioteca Virtual Pro. Puede contener errores. Lo invitamos a consultar los manuales de citación de las respectivas fuentes.
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