Resumen

La modularidad del movimiento es el principal mtodo de control del movimiento de los animales superiores. Esto significa que los movimientos complejos de los msculos se componen de primitivas de movimiento bsicas, y el cerebro o el sistema nervioso central no se preocupan por los detalles especficos del movimiento. Sin embargo, el sistema de control de robots industriales no adopta la hoja de ruta tcnica de la modularidad del movimiento, sino que genera trayectorias complejas proporcionando un gran nmero de puntos de muestreo. Este enfoque equivale a utilizar el cerebro para guiar directamente el movimiento especfico del msculo y tiene que depender de un sistema Fieldbus ms rpido para obtener trayectorias de movimiento complejas. Este trabajo construye un componente modularizado de generacin de trayectorias para robots industriales basado en la teora de las Primitivas Dinmicas de Movimiento (DMP). Con este componente, el controlador del robot puede generar trayectorias complejas sin aumentar los puntos de muestreo y puede obtener una buena precisin de trayectoria. Finalmente, se demuestra la racionalidad de este sistema mediante simulaciones y experimentos.

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Modularidad del movimiento; Animales superiores; Movimientos complejos; Músculos; Primitivos de movimiento básicos; Robot industrial
• Keywords:Motion modularity; Higher animals; Complex movements; Muscles; Basic motion primitives; Industrial robot