Resumen

El objetivo es demostrar que la replanificacin a bordo de la misin de cobertura de sensores de un AUV, basada en la energa disponible, mejora el xito de la misin. A los vehculos submarinos autnomos (AUV) se les asignan despliegues cada vez ms largos, por lo que los problemas de gestin de la energa son oportunos y relevantes. La escasez de energa puede producirse si el AUV se desplaza inesperadamente contra corrientes ms fuertes, no se ajusta a la salinidad del agua local y tiene que volver a su curso, etc. Se dise y valid un agente de a bordo basado en el conocimiento, basado en un algoritmo gentico, para replanificar una misin de prospeccin del AUV casi ptima. Tiene en cuenta el consumo de energa medido del AUV, las actitudes, la velocidad sobre el terreno y la respuesta conocida a las misiones propuestas mediante predicciones de dinmica y control en lnea. Para el caso estudiado, la misin replanificada mejora la cobertura del rea de estudio en un factor de 2 para un presupuesto de energa, es decir, un factor de 2 menos de lo planificado. La contribucin es una novedosa capacidad cognitiva a bordo en forma de agente que monitoriza la energa y replanifica inteligentemente las misiones basndose en consideraciones energticas con mtodos evolutivos.

• Materias:Cirugía asistida por robot Odometría visual Calibración de robots Fallas de dirección
• Subjects:Robot-assisted surgery Visual odometry Robot calibration Steering failures
• Palabras claves:Auv; Energía; Replanificación de misiones; Cobertura de sensores; Agente a bordo; Algoritmo genético
• Keywords:Auv; Energy; Mission replanning; Sensor coverage; On-board agent; Genetic algorithm