Resumen

Para el sistema de transferencia de lquidos en el espacio tridimensional, el uso de un brazo robtico multiarticulado proporciona mucha flexibilidad. Para realizar un movimiento rpido de punto a punto con un mnimo de chapoteo en dicho sistema, proponemos un marco integrado de planificacin de trayectorias y supresin del chapoteo. El movimiento del robot se descompone en movimiento de traslacin de la mueca del robot y movimiento de rotacin de la mano del robot para garantizar la orientacin vertical del contenedor de lquido. La planificacin de la trayectoria para el movimiento de traslacin se basa en la optimizacin de splines cbicos con puntos de paso libres que producen una trayectoria suave en el espacio de las articulaciones al tiempo que permiten evitar obstculos en el espacio de la tarea. La tcnica de modelado de entrada se aplica en el espacio de tareas para suprimir el chapoteo inducido por el movimiento, que se modela como un pndulo esfrico con soporte mvil. Se ha comprobado mediante simulaciones y experimentos que el enfoque propuesto es eficaz para generar un movimiento rpido con un bajo nivel de sloshing.

• Materias:Biomimética Método de percepción 3D Análisis cinemático Robot industrial
• Subjects:Biomimetics 3D perception method Kinematic analysis Industrial robot
• Palabras claves:Sistema de trasvase de líquidos; Brazo robótico multiarticulado; Planificación de trayectorias; Supresión de salpicaduras; Evitación de obstáculos; Técnica de conformación de entrada.
• Keywords:Liquid transfer system; Multijoint robot arm; Trajectory planning; Sloshing suppression; Obstacle avoidance; Input shaping technique