Resumen

La evitacin de obstculos en la planificacin de trayectorias, un tema candente en el control de robots mviles, se ha investigado ampliamente. Sin embargo, los algoritmos de colonia de hormigas existentes siguen presentando inconvenientes, como la imposibilidad de hacer frente a pasillos estrechos en reas de trabajo, la gran cantidad de clculos, etc. Para resolver estos problemas tcnicos, se propone un algoritmo de colonia de hormigas mejorado para la planificacin de trayectorias. En este trabajo, se presenta una nueva matriz de adyacencia ponderada para determinar la direccin de marcha y, por tanto, se evitan los pasillos estrechos rediseando las reglas de marcha. Adems, se introducen la mejor hormiga y la peor hormiga para el ajuste de la feromona con el fin de facilitar el proceso de bsqueda. El algoritmo propuesto garantiza que los robots sean capaces de encontrar un camino satisfactorio en presencia de pasillos estrechos. Los resultados de la simulacin demuestran la eficacia del algoritmo propuesto.

• Materias:Control de microvehículos aéreos Tecnología de exoesqueleto Clasificación de escenas Técnicas de escaneo Enfoque antropocéntrico
• Subjects:Aerial microvehicle control Exoskeleton technology Scene classification Scanning techniques Anthropocentric approach
• Palabras claves:Evitación de obstáculos; Planificación de trayectorias; Control de robots móviles; Algoritmos de colonias de hormigas; Pasillos estrechos; Resultados de simulación
• Keywords:Obstacle avoidance; Path planning; Mobile robot control; Ant colony algorithms; Narrow aisles; Simulation results