Resumen

Los robots andantes con patas tienen una gran capacidad operativa en superficies complejas y son muy adecuados para el transporte de herramientas, materiales y equipos en entornos desestructurados. Con el objetivo de resolver los problemas de consumo de energa de los robots de transporte con patas durante los desplazamientos rpidos, se propone un mtodo de planificacin de trayectorias al galope basado en la optimizacin del consumo de energa. Mediante el establecimiento de polinomios de ngulo de transicin de la fase de vuelo, la fase de despegue y la fase de apoyo y la condicin de restriccin entre cada fase de estado, se derivan las ecuaciones de locomocin de la trayectoria elptica. El ngulo de transicin de cada fase de estado se introduce en las ecuaciones de consumo de energa del sistema, y se establece el ndice de optimizacin de energa basado en los ngulos de transicin. La solucin de cinemtica inversa y la planificacin de la trayectoria en un ciclo de marcha se aplican al proceso de algoritmo gentico para resolver el problema de programacin no lineal. Los resultados muestran que la distribucin optimizada de los ngulos de transicin de las fases de estado es ms razonable, y los pares conjuntos y el consumo de energa del sistema se reducen eficazmente. Por lo tanto, el mtodo mencionado anteriormente tiene una gran importancia para realizar la operacin rpida en el exterior del robot de transporte.

• Materias:Detección de obstáculos Tecnología de exoesqueleto Función de control Lyapunov Recolector de energía Servicio robótico
• Subjects:Obstacle detection Exoskeleton technology Lyapunov control function Energy harvester Robotic Service
• Palabras claves:Robots andantes con patas; Capacidad operativa; Transporte; Herramientas; Materiales; Equipos
• Keywords:Legged walking robots; Operation ability; Transportation; Tools; Materials; Equipment