Resumen

Fisiolgica y biomecnicamente, el cuerpo humano representa un sistema complicado con abundantes grados de libertad (DOF). Al desarrollar representaciones matemticas del cuerpo, el investigador debe decidir cuntos de esos DOF incluir en el modelo. Aunque la precisin puede aumentar a costa de la complejidad al incluir ms DOF, su necesidad debe examinarse rigurosamente. En este estudio se desarroll un modelo planar de siete segmentos del cuerpo humano caminando con articulaciones de un solo DOF. Se aadi al modelo un punto de referencia para seguir la posicin global del cuerpo durante el movimiento. Debido a la inestabilidad cinemtica de la pelvis, se seleccion como punto de referencia la parte superior de la cabeza, que tambin asimila la posicin del sensor vestibular. Se utilizaron mtodos de dinmica inversa para formular y resolver las ecuaciones de movimiento basadas en las frmulas de Newton-Euler. Los pares y las fuerzas de reaccin del suelo generados por el modelo planar durante un ciclo de marcha regular se compararon con resultados similares de un modelo OpenSim tridimensional ms complejo con msculos, que arrojaron errores de correlacin del orden de 0,90,98. La estrecha comparacin entre los dos resultados de torsin respalda el uso de modelos planares en los estudios de la marcha.

• Materias:Manipulador subactuado Rehabilitación asistida por robots Dispositivo de agarre Robot de injerto Vehículos autónomos
• Subjects:Underactuated manipulator Robot-assisted rehabilitation Gripping device Grafting robot Autonomous vehicles
• Palabras claves:Fisiológicamente; Biomecánicamente; Grados de libertad; Modelo; Articulaciones; Pares de torsión
• Keywords:Physiologically; Biomechanically; Degrees of freedom; Model; Joints; Torques