Resumen

Este trabajo investiga la aplicación del algoritmo de optimización de enjambre de partículas (PSO) para planificar las trayectorias conjuntas del satélite reconfigurable modular espacial (SMRS). El SMRS cambia su configuración mediante movimientos conjuntos para completar varias misiones espaciales; su estabilidad de movimiento se ve afectada por los movimientos de las articulaciones debido al efecto de acoplamiento dinámico en el espacio. Para mejorar la estabilidad del movimiento en el progreso de la reconfiguración, este trabajo establece la ecuación del objeto de optimización para caracterizar la estabilidad del movimiento del SMRS en su proceso de reconfiguración. Se derivan los modelos cinemáticos a nivel de velocidad y posición basados en el sistema de coordenadas de articulación virtual propuesto para el SMRS. El sistema de coordenadas virtuales resuelve el problema del sistema de coordenadas asimétrico resultante de la disposición asimétrica de las articulaciones del SMRS. Se eligen las curvas polinómicas de seis y siete órdenes para parametrizar las trayectorias de las articulaciones y garantizar la posición, la velocidad y la aceleración continuas de los movimientos de las articulaciones. Por último, se utiliza el algoritmo PSO para optimizar los parámetros de la trayectoria en dos casos. Los resultados de optimización consistentes en términos del polinomio de seis y siete órdenes en ambos casos demuestran que el algoritmo PSO puede utilizarse eficazmente para la planificación de trayectorias conjuntas de SMRS.

• Materias:Motores (Mecánica) Vehículo espacial Ingeniería Aeronáutica
• Subjects:Engines Space vehicles Aeronautical Engineering
• Palabras claves:sistema de coordenadas conjuntas, movimiento conjunto, estabilidad del movimiento, algoritmo pso, orden, trayectoria conjunta, coordenadas conjuntas virtuales, planificación de la trayectoria conjunta, disposiciones conjuntas asimétricas, varias misiones espaciales
• Keywords:joint coordinate system, joint motion, movement stability, pso algorithm, order, joint trajectory, virtual joint coordinate, joint trajectory planning, asymmetric joint arrangements, various space mission