Resumen

A pesar de sus interesantes propiedades dinámicas y de controlabilidad, los vehículos a vela no han sido muy estudiados en la comunidad de control. En este trabajo se investiga la planificación del movimiento de este tipo de vehículos. Partiendo de un modelo dinámico simple de veleros en una dimensión, este trabajo considera en primer lugar sus problemas de controlabilidad asociados, con la llamada zona de no-vela como punto de partida, y los relaciona con una estrategia de planificación del movimiento utilizando problemas de valores límite en dos puntos como principal herramienta matemática. A continuación se amplía esta perspectiva para realizar maniobras punto a punto de vehículos a vela en el plano, es decir, la generación automática de trayectorias combinada con el cálculo de perfiles de entrada de control. Se presentan simulaciones para ilustrar el potencial del planteamiento.

• Materias:Control del proceso Sistemas no lineales Regulación automática Instrumentación automática Optimización de procesos
• Subjects: Nonlinear systems Automatic regulation Automatic instrumentation Process optimization
• Palabras claves:vehículos a vela, problemas de valores límite puntuales, problemas de controlabilidad asociados, generación automática de trayectorias, perfiles de entrada de control, herramienta matemática principal, estrategia de planificación del movimiento, modelo dinámico simple, documento, comunidad de control
• Keywords:sailing vehicles, point boundary value problems, associated controllability issues, automatic path generation, control input profiles, main mathematical tool, motion planning strategy, simple dynamic model, paper, control community