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A Low-Cost Model Vehicle Testbed with Accurate Positioning for Autonomous DrivingUn banco de pruebas de vehículos modelo de bajo coste con posicionamiento preciso para la conducción autónoma

Resumen

El posicionamiento preciso es un requisito para muchas aplicaciones, incluidos los vehculos autnomos de seguridad crtica. Para reducir costes y mejorar al mismo tiempo la precisin del posicionamiento de los vehculos autnomos se necesitan nuevos mtodos, herramientas y plataformas de investigacin. Hemos creado un banco de pruebas de bajo coste compuesto por electrnica y software que puede instalarse en vehculos modelo y les permite seguir trayectorias de forma autnoma con una precisin de posicin de unos 3 cm en exteriores. La posicin de los vehculos se obtiene a partir de la fusin de sensores de navegacin cinemtica por satlite en tiempo real (RTK-SN), odometra y medicin inercial, y funciona bien en un radio de 10 km desde una estacin base. Las trayectorias a seguir pueden editarse con una interfaz grfica de usuario personalizada, donde tambin pueden controlarse y visualizarse en tiempo real varios vehculos modelo. Todo el software y las placas de circuito impreso (PCB) de nuestro banco de pruebas estn disponibles como cdigo abierto para posibilitar la personalizacin y el desarrollo. Nuestro banco de pruebas puede utilizarse para la investigacin en conduccin autnoma, para transportar equipos de prueba y para otras aplicaciones que requieran un posicionamiento y una navegacin precisos y de bajo coste.

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