Resumen

El posicionamiento preciso es un requisito para muchas aplicaciones, incluidos los vehculos autnomos de seguridad crtica. Para reducir costes y mejorar al mismo tiempo la precisin del posicionamiento de los vehculos autnomos se necesitan nuevos mtodos, herramientas y plataformas de investigacin. Hemos creado un banco de pruebas de bajo coste compuesto por electrnica y software que puede instalarse en vehculos modelo y les permite seguir trayectorias de forma autnoma con una precisin de posicin de unos 3 cm en exteriores. La posicin de los vehculos se obtiene a partir de la fusin de sensores de navegacin cinemtica por satlite en tiempo real (RTK-SN), odometra y medicin inercial, y funciona bien en un radio de 10 km desde una estacin base. Las trayectorias a seguir pueden editarse con una interfaz grfica de usuario personalizada, donde tambin pueden controlarse y visualizarse en tiempo real varios vehculos modelo. Todo el software y las placas de circuito impreso (PCB) de nuestro banco de pruebas estn disponibles como cdigo abierto para posibilitar la personalizacin y el desarrollo. Nuestro banco de pruebas puede utilizarse para la investigacin en conduccin autnoma, para transportar equipos de prueba y para otras aplicaciones que requieran un posicionamiento y una navegacin precisos y de bajo coste.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Vehículos autónomos; Posicionamiento; Precisión; Fusión de sensores; RTK-SN; Banco de pruebas
• Keywords:Autonomous vehicles; Positioning; Accuracy; Sensor fusion; RTK-SN; Testbed