Resumen

Se propone el control compuesto del control activo-perturbación-rechazo (ADRC) con modo deslizante para mejorar el rendimiento del sistema de lazo cerrado y tratar el problema de las condiciones de restricción de un buque de superficie. Las ventajas del ADRC con modo deslizante se verificaron mediante simulaciones de control del rumbo del buque. Mientras tanto, para resolver el problema de seguimiento de trayectoria de buques de superficie subactuados con incertidumbres de dinámica interna y perturbaciones externas, se introduce el controlador ADRC con modo deslizante para dirigir el buque y seguir la trayectoria deseada. Con el fin de superar el error de trayectoria transversal causado por el viento y la corriente, el ángulo de deriva se compensa en el controlador mediante el diseño de una ecuación de transformación de coordenadas. Se realizaron simulaciones con un modelo cinemático no lineal de un buque escuela para validar la estabilidad y excelente robustez del controlador de seguimiento de trayectoria propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:modo, trayectoria, simulaciones de control de rumbo de buques, problema de condición de restricción, ecuación de transformación de coordenadas, modelo cinemático no lineal, buques de superficie subactuados, adrc, controlador, controlador adrc
• Keywords:mode, path, ship course control simulations, constraint condition problem, coordinate transformation equation, nonlinear kinematics model, underactuated surface ships, adrc, controller, adrc controller