Resumen

Este artculo aborda el problema de la regulacin explcita de la fuerza para manipuladores robticos en tareas de interaccin. Se presenta una nueva familia de esquemas de control explcito de fuerza, que incluye un trmino conducido por una amplia clase de funciones hiperblicas de tipo saturado para manejar el error de fuerza. Adems, se incorpora un trmino de amortiguacin activa de la velocidad con el propsito de obtener disipacin de energa en la superficie de contacto ms compensacin por gravedad. Para garantizar la estabilidad asinttica del punto de equilibrio del sistema de bucle cerrado en el espacio cartesiano, proponemos una funcin de Lyapunov estricta. Se utiliza un sensor de fuerza colocado en el efector final del robot manipulador para retroalimentar la medida del error de fuerza en el lazo cerrado, y se presenta una comparacin experimental del rendimiento -norma entre 5 esquemas de control de fuerza explcitos, que son los controles clsicos proporcional-derivativo (PD), arctangente, y raz cuadrada y dos miembros de la familia de control propuesta, en un manipulador robot de dos grados de libertad y accionamiento directo.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Regulación de fuerza; Manipuladores robóticos; Esquemas explícitos de control de fuerza; Funciones hiperbólicas; Disipación de energía; Estabilidad
• Keywords:Force regulation; Robot manipulators; Explicit force-control schemes; Hyperbolic functions; Energy dissipation; Stability