Resumen

Este artículo presenta el desarrollo de un robot modular multipropósito y su adaptación para ser usado en tareas de limpieza de playas. El robot presenta un diseño robusto, orientado a soportar las inclemencias de varios tipos de ambientes. Con la configuración presentada, el robot es capaz de recolectar autónomamente latas dispersas por el ambiente, utilizando una garra similar a la de una excavadora. Además de detallar el proyecto y el desarrollo del sistema, también es presentado una descripción de los módulos electrónicos desarrollados, el control de velocidad en malla cerrada utilizado y los algoritmos de flujo óptico, que mediante el uso de visión artificial permite evitar obstáculos y rastrear las latas que van a ser recolectadas.

INTRODUCCIÓN

El campo de la robótica ha pasado por revoluciones con algunos avances tecnológicos y la popularización de placas de desarrollo, sensores, microcontroladores y otros elementos electrónicos accesibles de bajo costo. Los robots son el interés más común entre los estudiantes de pregrado de Ingeniería de Control y Automatización, en la Universidad Federal de Santa Catarina (UFSC) en Brasil. Desde 2002, los desarrollos en robótica son una constante en ROBOTA, un grupo de estudiantes (ubicado en la UFSC) que lleva a cabo investigación y desarrollo en robótica móvil autónoma.

Más que nunca, el desarrollo de robots móviles es accesible a los estudiantes de grado y a los entusiastas con fácil acceso a las piezas necesarias. Además, cada vez es más frecuente la idea de que la robótica puede ayudar en gran medida al proceso de aprendizaje, ya que puede utilizarse como ayuda para la comprensión de temas complejos y difíciles, populariza los estudios y sus aplicaciones en el ámbito académico [1].

Centrada en la competición de robótica desde sus inicios, ganando en múltiples ocasiones la Competición Latinoamericana de Robótica (LARC) y la Competición Brasileña de Robótica (CBR), ROBOTA se centra ahora en la investigación y el desarrollo, ayudando a sus miembros y a otros estudiantes a ampliar su comprensión de la robótica y promulgando los resultados en la sociedad.

Aunque hay múltiples beneficios en la investigación de la robótica, una posible desventaja es que los robots móviles pueden ser algo costosos debido a que algunas pruebas podrían ser peligrosas para la integridad del robot, aunque los resultados podrían ser interesantes para el campo. Aunque probar algunos escenarios extremos puede ayudar a avanzar en el ámbito de la robótica, también puede dañar al robot. Teniendo en cuenta todas las ventajas y los problemas, ROBOTA decidió utilizar materiales disponibles en el mercado para desarrollar robots más robustos y versátiles, que sean útiles para la enseñanza y la investigación.

• Materias:Robótica Control electrónico Órganos artificiales Óptica
• Subjects:Robotics Electronic control Artificial organs Optics
• Palabras claves:Robots modulares; Robótica; Visión artificial; Flujo óptico; Control de velocidad
• Keywords: Mobile robots; Robotics; Computer vision; Optical flow; Speed control