Resumen

En la actualidad, los sensores de orden cero se utilizan habitualmente como realimentación de posicionamiento para el control de bucle cerrado en robótica; por tanto, para ampliar las alternativas de control de los robots, deben investigarse más a fondo otras vías de detección. En este trabajo se estudian formalmente las condiciones en las que la salida del sensor de orden n-ésimo puede utilizarse para controlar brazos robóticos en serie k-DoF. Para obtener las condiciones de control mencionadas, se ha utilizado el teorema de Pickard-Lindeloff para demostrar la existencia y unicidad de la solución del modelo matemático del robot con n sistemas sensoriales de orden incluidos. Para verificar que las condiciones y afirmaciones dadas garantizan la controlabilidad tanto para sistemas basados en estructura continua como variable, se utilizan dos tipos de estrategias de control en la obtención de resultados de simulación: el control PID convencional y un control de Modo Deslizante de segundo orden.

• Materias:Biotecnología Minería de datos Redes de sensores Sistema de sensores Tecnología de sensores
• Subjects:Biotechnology Data mining Sensor networks Sensor system Sensor technology
• Palabras claves:brazos robóticos en serie dof, control de modo deslizante de orden, salida de sensor de orden th, control pid convencional, solución de modelo matemático, orden, teorema de lindeloff, alternativas de control, condiciones de control, estrategias de control
• Keywords:dof serial robot arms, order sliding mode control, th order sensor output, conventional pid control, mathematical model solution, order, lindeloff theorem, control alternatives, control conditions, control strategies