Resumen

Un controlador feedforward sera til para un sistema hbrido de Estimulacin Elctrica Funcional (FES) utilizando dispositivos ortopdicos. En este artculo, se examin un controlador de aprendizaje por retroalimentacin de errores (FEL) para FES (controlador FEL-FES) utilizando un modelo de esttica inversa (ISM) con un modelo de dinmica inversa (IDM) para realizar un controlador feedforward FES. Para la aplicacin de FES, se prob el ISM en el aprendizaje fuera de lnea utilizando datos de entrenamiento obtenidos mediante el control PID de movimientos muy lentos. Las pruebas de simulacin por ordenador del control de los movimientos de la articulacin de la mueca mostraron que el ISM funcionaba correctamente en la tarea de posicionamiento y que el aprendizaje del IDM mejoraba con el uso del ISM, mostrando un aumento de la relacin de potencia de salida del controlador feedforward. El sencillo mtodo de aprendizaje ISM y el controlador FEL-FES que utiliza el ISM seran tiles para controlar el sistema musculoesqueltico que tiene caractersticas no lineales a la estimulacin elctrica y, por lo tanto, se espera que sea til para aplicar al sistema FES hbrido que utiliza un dispositivo ortsico motorizado.

• Materias:Brazo robótico Robot omnidireccional Movimientos multiarticulares Algoritmo de control Máquina de vectores
• Subjects:Robotic arm Omnidirectional robot Multi-joint movements Control algorithm Vector machine
• Palabras claves:Controlador feedforward; Estimulación eléctrica funcional híbrida; Controlador FEL-FES; Modelo estático inverso; Modelo dinámico inverso; Sistema musculoesquelético.
• Keywords:Feedforward controller; Hybrid functional electrical stimulation; FEL-FES controller; Inverse statics model; Inverse dynamics model; Musculoskeletal system