Resumen

Basndose en los supuestos cineto-elastodinmicos, se desarrolla el modelo dinmico del simulador ssmico de estructura paralela de seis grados de libertad en virtud del mtodo de elementos finitos y la tcnica de sntesis de subestructuras. Se investigan las caractersticas cineto-elastodinmicas representadas por la frecuencia natural, el anlisis de sensibilidad, las relaciones de energa y la respuesta de desplazamiento de la plataforma mvil. Se demuestra que la frecuencia natural de segundo orden es mucho mayor que la frecuencia natural de primer orden, y la frecuencia natural de primer orden es sensible al radio del puntal y al radio del husillo. Para mejorar las caractersticas dinmicas del manipulador, es preciso reducir la masa de la plataforma mvil o aumentar la rigidez del puntal, especialmente en el caso del sexto puntal. Para la trayectoria investigada, la respuesta de desplazamiento de la plataforma mvil a lo largo de la direccin es menor que estas respuestas de desplazamiento a lo largo de la direccin y a lo largo de la direccin. La respuesta de desplazamiento angular de la plataforma mvil rotando alrededor del -eje es ligeramente mayor que las respuestas de desplazamiento angular rotando alrededor del -eje y alrededor del -eje.

• Materias:Sensores táctiles Robots modulares Control robótico Teleoperación Arquitectura de red neuronal
• Subjects:Tactile sensors Modular robots Robotic control Teleoperation Neural network architecture
• Palabras claves:Cineto-elastodinámica; Modelo dinámico; Simulador sísmico; Frecuencia natural; Análisis de sensibilidad; Respuesta al desplazamiento.
• Keywords:Kineto-elastodynamic; Dynamic model; Seismic simulator; Natural frequency; Sensitivity analysis; Displacement response