Resumen

Estudiamos las singularidades para un mecanismo paralelo con una plataforma móvil plana en ℝd (d=2,3), con articulaciones que son universales, esféricas (caso espacial), o rotacionales (caso plano). Para tales mecanismos, damos una condición necesaria para que se produzca una singularidad topológica, y describimos la singularidad cinemática correspondiente. Se presenta un ejemplo.

• Materias:Análisis Matemático Álgebra Matemática aplicada Lógica matemática
• Subjects:Mathematical Analysis Algebra Applied Mathematics Mathematical logic
• Palabras claves:plataforma móvil plana, singularidad cinemática, condición necesaria, mecanismo paralelo, caso plano, caso espacial, tales mecanismos, singularidad topológica, d=2, 3, ejemplo
• Keywords:planar moving platform, kinematic singularity, necessary condition, parallel mechanism, planar case, spatial case, such mechanisms, topological singularity, d=2, 3, example