Resumen

En la propagacin manual de las plntulas de probeta de patata (PTTPs), la plntula se suele agarrar y cortar en el punto nodal entre el cotiledn y el tallo, que est difcilmente localizado y es fcilmente daado por la pinza. El uso de un robot agrcola inteligente para sustituir la operacin manual mejorar en gran medida la eficiencia y la calidad de la propagacin de PTTPs. Se ha desarrollado y probado un sistema automtico guiado por visin artificial para la propagacin de PTTPs. En este trabajo, se dise el flujo de trabajo del sistema visual y se fabric el dispositivo de adquisicin de imgenes. Adems, se integr el algoritmo de procesamiento de imgenes con el dispositivo de adquisicin de imgenes para construir un sistema de visin automtico de propagacin de PTTPs. Se emple un sistema de procesamiento de imgenes para localizar un punto nodal a fin de determinar un punto de operacin adecuado en el tallo. Se aplic un algoritmo de visin estereoscpica binocular para calcular las coordenadas 3D de los puntos nodo. Por ltimo, se estableci la ecuacin cinemtica del manipulador paralelo de tres ejes, y las coordenadas tridimensionales de los nodos se transformaron en los parmetros correspondientes , y de los tres deslizadores de accionamiento del manipulador. Los resultados experimentales indicaron que el sistema de visin automtica tuvo una tasa de xito del 98,4%, 0,68s de tiempo consumido por cada 3 plantas, y un error de localizacin aproximado de 1mm en la localizacin de las plntulas en una posicin adecuada para el periodo de expansin medial (22 das).

• Materias:Trituradora robótica Análisis cinemático Robots de articulación flexible Robot autónomo Articulación robótica
• Subjects:Robotic shredder Kinematic analysis Flexible joint robots Robot autonomous Robotic articulation
• Palabras claves:Plántula; Sistema de visión; Procesamiento de imágenes; Propagación; Máquina automática; Punto nodal
• Keywords:Plantlet; Vision system; Image processing; Propagation; Automatic machine; Node point