Resumen

Una tendencia actual en el ámbito agrícola es el desarrollo de robots móviles y vehículos autónomos para la agricultura de precisión (AP). Uno de los principales retos en el diseño de estos robots es el desarrollo de la arquitectura electrónica para el control de los dispositivos. En un proyecto conjunto entre instituciones de investigación y una empresa privada de Brasil se está diseñando una plataforma robótica multifuncional para la adquisición de información en AP. Esta plataforma tiene como características principales propulsión en las cuatro ruedas y dirección independiente, anchura ajustable, envergadura de 1,80 m de altura, motor diesel, sistema hidráulico y un sistema de control en red (NCS) basado en CAN. Este artículo presenta una solución NCS para el guiado de la plataforma mediante el control distribuido de la dirección hidráulica de las cuatro ruedas. La estrategia de control, centrada en la teoría de control de manipuladores robóticos, se basa en la diferencia entre la posición deseada y la real y considerando la velocidad angular de las ruedas. Los resultados demuestran que el NCS era simple y eficiente, proporcionando un rendimiento de dirección adecuado para el guiado de la plataforma. A pesar de la simplicidad de la solución NCS desarrollada, también superó algunos retos de control verificados en el diseño del sistema de guiado del robot, como el retardo del sistema hidráulico, las no linealidades en los actuadores de dirección y la inercia en el sistema de dirección debido a la fricción de los diferentes terrenos.

• Materias:Automatización Control del proceso Sistemas no lineales Modelo lineal Regulación automática Diagnóstico de fallos
• Subjects:Automation Nonlinear systems Linear model Automatic regulation Fault diagnosis
• Palabras claves:solución ncs, sistema hidráulico, guiado de plataformas, diseño de sistemas de guiado de robots, plataforma robótica multifuncional, sistema de control en red, rendimiento adecuado de la dirección, ncs, control, desarrollo
• Keywords:ncs solution, hydraulic system, platform guidance, robot guidance system design, multifunctional robotic platform, networked control system, suitable steering performance, ncs, control, development