Resumen

El problema de la cinemtica directa de los mecanismos paralelos, es decir, determinar la pose de la plataforma del manipulador a partir de las longitudes de los actuadores lineales, no es, en general, resoluble de forma nica. Por esta razn, en lugar de medir las longitudes de los actuadores lineales, proponemos medir sus orientaciones y, en la mayora de los casos, tambin la orientacin de la plataforma del manipulador. Esto permite el diseo de un sistema de sensores de bajo coste para mecanismos paralelos que renuncia completamente a las medidas de longitud y proporciona una solucin nica de su cinemtica directa.

• Materias:Robot humanoide Sistema de inferencia Fusión de filtro Navegación Programación
• Subjects:Humanoid robot Inference system Filter fusion Navigation Programming
• Palabras claves:Cinemática; Mecanismos paralelos; Plataforma manipuladora; Actuadores lineales; Orientaciones; Sistema de sensores
• Keywords:Kinematics; Parallel mechanisms; Manipulator platform; Linear actuators; Orientations; Sensor system