Resumen

La planificación de trayectorias robóticas en entornos desconocidos y dinámicos es uno de los temas candentes en el campo del control de robots. El campo de fuerza virtual (VFF) es un método eficiente de planificación de trayectorias para robots. Sin embargo, los métodos tradicionales basados en VFF presentan algunas deficiencias, como el problema del mínimo local y la mayor complejidad computacional, a la hora de abordar la evitación dinámica de obstáculos. En este trabajo se propone un enfoque VFF mejorado para la planificación de trayectorias robóticas en tiempo real, en las que el entorno es desconocido y cambiante. Se introduce un parámetro de relación de área en el enfoque basado en VFF propuesto, en el que se tienen en cuenta el tamaño del robot y los obstáculos. Además, se añade un módulo de control difuso para tratar el problema de la evitación de obstáculos en entornos dinámicos, ajustando el ángulo de rotación del robot. Por último, se llevan a cabo algunos experimentos de simulación para validar y demostrar la eficacia del enfoque propuesto.

• Materias:Matemáticas Análisis Matemático Álgebra Ingeniería
• Subjects:mathematics Mathematical Analysis Algebra Engineering
• Palabras claves:robot, entornos dinámicos, método eficaz de planificación de trayectorias, planificación temporal de trayectorias de robots, planificación de trayectorias de robots, parámetro de relación de áreas, evitación dinámica de obstáculos, módulo de control difuso, mayor complejidad computacional, problema del mínimo local
• Keywords:robot, dynamic environments, efficient path planning method, time robot path planning, robot path planning, area ratio parameter, dynamic obstacle avoidance, fuzzy control module, higher computational complexity, local minimum problem